Teollisuusroboteille materiaalien käsittely on yksi tärkeimmistä käyttökohteista niiden tartuntatoiminnoissa.Eräänlaisena työvälineenä, jolla on vahvaa monipuolisuutta, teollisuusrobotin toimintatehtävän onnistunut suorittaminen riippuu suoraan kiinnitysmekanismista.Siksi robotin päässä oleva kiinnitysmekanismi tulee suunnitella todellisten toimintatehtävien ja työympäristön vaatimusten mukaisesti.Tämä johtaa kiristysmekanismin rakenteellisten muotojen monipuolistamiseen.
Kuva 1 Päätetehostimen elementtien, ominaisuuksien ja parametrien välinen suhde Useimmat mekaaniset kiinnitysmekanismit ovat kaksisormeisia kynsiä, jotka voidaan jakaa: pyörivään tyyppiin ja translaatiotyyppiin sormien liiketavan mukaan;erilaiset kiinnitysmenetelmät voidaan jakaa sisätukeen Rakenteellisten ominaisuuksien mukaan se voidaan jakaa pneumaattiseen tyyppiin, sähköiseen tyyppiin, hydrauliseen tyyppiin ja niiden yhdistettyyn kiinnitysmekanismiin.
Pneumaattinen pään kiinnitysmekanismi
Pneumaattisen voimansiirron ilmalähde on helpompi saada, toimintanopeus on nopea, työväliaine on saasteeton ja juoksevuus on parempi kuin hydraulijärjestelmä, painehäviö on pieni ja se sopii pitkään etäisyyden hallinta.Seuraavassa on useita pneumaattisia manipulaattoreita:
1. Pyörivän lenkin viputyyppinen kiristysmekanismi Tämän laitteen sormet (kuten V-muotoiset sormet, kaarevat sormet) on kiinnitetty kiristysmekanismiin pulteilla, mikä on helpompi vaihtaa, joten se voi laajentaa merkittävästi laitteen käyttöä. kiristysmekanismi.
Kuva 2 Pyörivä lenkkiviputyyppinen kiinnitysmekanismin rakenne 2. Suoravarsityyppinen kaksisylinterinen käännöskiristysmekanismi Tämän kiristysmekanismin sormipää asennetaan yleensä suoralle tangolle, joka on varustettu sormenpään kiinnitysistuimella.Kun käytetään kaksitoimisen sylinterin kahta varren onkaloa, mäntä siirtyy vähitellen keskelle, kunnes työkappale on kiristetty.
Kuva 3 Rakennekaavio suoravarren kaksoissylinteristä siirtokiinnitysmekanismista 3. Yhdystangon poikittaistyyppinen kaksoissylinterinen translaatiokiinnitysmekanismi koostuu yleensä yksitoimisesta kaksoissylinteristä ja poikkityyppisestä sormesta.Kun kaasu tulee sylinterin keskionteloon, se työntää kahta mäntää liikkumaan molemmille puolille, mikä ajaa kiertokangen liikkumaan, ja ristikkäiset sormenpäät kiinnittävät työkappaleen tiukasti;Jos ilmaa ei pääse keskionteloon, mäntä on jousen paineen alaisena Reset, kiinteä työkappale vapautuu.
Kuva 4. Poikittaistyyppisen kaksisylinterisen translaatiokiinnitysmekanismin rakenne Ohutseinäiset työkappaleet, joissa on sisäreiät.Sen jälkeen kun kiinnitysmekanismi pitää työkappaletta kiinni, asennetaan yleensä 3 sormea, jotta se voidaan sijoittaa tasaisesti sisäreiän kanssa.
Kuva 5 Sisäkannattimen 5 viputyyppisen kiristysmekanismin rakennekaavio 5. Kiinteän varrettoman mäntäsylinterin käyttämä tehostinmekanismi Jousivoiman vaikutuksesta suunnanvaihto tapahtuu kaksiasentoisella kolmitiemagneettiventtiilillä.
Kuva 6 Kiinteän varrettoman mäntäsylinterin pneumaattinen järjestelmä Varrettoman mäntäsylinterin männän säteittäiseen asentoon on asennettu siirtymäluisti, ja kaksi saranatankoa on symmetrisesti saranoitu luistin molempiin päihin.Jos ulkoinen voima vaikuttaa mäntään, mäntä liikkuu vasemmalle ja oikealle, mikä työntää liukusäädintä liikkumaan ylös ja alas.Kun järjestelmä on kiinnitetty, saranapiste B tekee ympyräliikkeen pisteen A ympäri, ja liukusäätimen liike ylös ja alas voi lisätä vapausastetta, ja pisteen C värähtely korvaa koko sylinterin värähtelyn. lohko.
Kuva 7 Kiinteän varrettoman mäntäsylinterin käyttämä voimaa lisäävä mekanismi
Kun paineilman suunnansäätöventtiili on kuvan osoittamassa vasemmassa toimintatilassa, paineilmasylinterin vasen ontelo eli sauvaontelo tulee paineilmaan ja mäntä liikkuu oikealle paineilmaan. ilmanpaineen vaikutuksesta niin, että saranatangon painekulma α pienenee vähitellen.Pieni, ilmanpainetta vahvistaa kulmavaikutus, ja sitten voima välitetään jatkuvan tehostusvoiman vipumekanismin vipuun, voima vahvistuu jälleen ja siitä tulee voima F työkappaleen kiinnittämiseksi.Kun suuntasäätöventtiili on oikean asennon työtilassa, paineilmasylinterin oikeanpuoleisessa ontelossa oleva tankontelo tulee paineilmaan, työntää mäntää liikkumaan vasemmalle ja kiristysmekanismi vapauttaa työkappaleen.
Kuva 8. Saranatangon ja 2-vipusarjan tehostinmekanismin sisäinen puristuspneumaattinen manipulaattori
Kaksi ilmanimupään kiinnitysmekanismia
Ilma-imupään kiinnitysmekanismi käyttää imukupissa olevan alipaineen muodostamaa imuvoimaa kohteen liikuttamiseen.Sitä käytetään pääasiassa lasin, paperin, teräksen ja muiden suurimuotoisten, kohtalaisen paksuisten ja huonon jäykkyyden omaavien esineiden tarttumiseen.Alipaineen muodostusmenetelmien mukaan se voidaan jakaa seuraaviin tyyppeihin: 1. Puristusimukuppi Imukupissa oleva ilma puristuu ulos alaspäin suuntautuvan puristusvoiman vaikutuksesta, jolloin imukupin sisään syntyy alipaine ja imu. voima muodostuu kohteen imemiseksi.Sitä käytetään pienimuotoisten, ohuiden ja kevyiden työkappaleiden tarttumiseen.
Kuva 9 Puristusimukupin rakennekaavio 2. Ilmavirran alipaineen imukupin ohjausventtiili suihkuttaa paineilmaa ilmapumpusta suuttimesta ja paineilman virtaus synnyttää nopean suihkun, joka kestää pois imukupissa olevan ilman niin, että imukuppi on imukupissa.Alipaine syntyy sisällä, ja alipaineen muodostama imu voi imeä työkappaleen.
Kuva 10 Ilmavirran alipaineimukupin rakennekaavio
3. Tyhjiöpumpun poistoimukuppi yhdistää alipainepumpun imukuppiin sähkömagneettisen ohjausventtiilin avulla.Kun ilmaa pumpataan, imukuppiontelon ilma poistuu, jolloin muodostuu alipaine ja se imee kohteen.Toisaalta, kun ohjausventtiili yhdistää imukupin ilmakehään, imukuppi menettää imunsa ja vapauttaa työkappaleen.
Kuva 11 Tyhjiöpumpun pakokaasuimukupin rakennekaavio
Kolmen hydraulisen pään kiinnitysmekanismi
1. Normaalisti suljettu kiinnitysmekanismi: Poratyökalu kiinnitetään jousen voimakkaalla esikiristysvoimalla ja vapautetaan hydraulisesti.Kun kiristysmekanismi ei suorita tartuntatehtävää, se on poraustyökalun kiristystilassa.Sen perusrakenne on, että joukko esipuristettuja jousia vaikuttaa voimaa lisäävään mekanismiin, kuten ramppiin tai vipuun, niin että liukuistuin liikkuu aksiaalisesti, ajaa luiston liikkumaan säteittäisesti ja puristaa poraustyökalun;korkeapaineöljy tulee liukupenkille ja vaipan muodostama hydraulisylinteri puristaa jousta edelleen, jolloin liukupesä ja luisto liikkuvat vastakkaiseen suuntaan vapauttaen poraustyökalun.2. Normaalisti avoin kiinnitysmekanismi: Se käyttää yleensä jousen vapautusta ja hydraulista kiristystä, ja se on vapautetussa tilassa, kun tartuntatehtävää ei suoriteta.Kiristysmekanismi luottaa hydraulisylinterin työntövoimaan puristusvoiman luomiseksi, ja öljynpaineen aleneminen johtaa puristusvoiman pienenemiseen.Yleensä öljypiiriin asennetaan luotettavasti toimiva hydraulilukko öljynpaineen ylläpitämiseksi.3. Hydraulinen kiristyskiinnitysmekanismi: Sekä löysäys että kiristys toteutetaan hydraulisella paineella.Jos hydraulisylinterien öljynottoaukot molemmilta puolilta liitetään korkeapaineiseen öljyyn, luistot sulkeutuvat keskelle männän liikkeellä, puristavat poraustyökalun ja vaihtavat korkeapaineisen öljyn sisääntulon, liukumat ovat pois keskustasta ja poraustyökalu vapautuu.
4. Yhdistelmähydraulinen kiinnitysmekanismi: Tässä laitteessa on päähydrauliikkasylinteri ja apuhydrauliikkasylinteri, ja apuhydrauliikkasylinterin puolelle on kytketty levyjousisarja.Kun korkeapaineinen öljy tulee päähydrauliikkasylinteriin, se työntää päähydrauliikkasylinterilohkoa liikkumaan ja kulkee yläpylvään läpi.Voima välittyy apuhydrauliikkasylinterin sivussa olevaan liukuistuimeen, levyjousi puristuu edelleen ja liukuistuin liikkuu;samaan aikaan hydraulisen pääsylinterin puolella oleva liukuistuin liikkuu jousivoiman vaikutuksesta vapauttaen poraustyökalun.
Neljän magneettisen pään kiinnitysmekanismi
Jaettu sähkömagneettisiin imukuppeihin ja pysyviin imukuppeihin.
Sähkömagneettisen istukan tarkoituksena on vetää puoleensa ja vapauttaa ferromagneettisia esineitä kytkemällä päälle ja pois käämin virta, luomalla ja poistamalla magneettista voimaa.Kestomagneetti-imukuppi käyttää kestomagneettiteräksen magneettista voimaa houkuttelemaan ferromagneettisia esineitä.Se muuttaa magneettikentän linjapiiriä imukupissa liikuttamalla magneettista eristysobjektia, jotta saavutetaan esineiden houkutteleminen ja vapauttaminen.Mutta se on myös imi, eikä pysyvän imukkeen imuvoima ole yhtä suuri kuin sähkömagneettisen imurin.
Postitusaika: 31.5.2022